보행자 위치 정보와 영상에서의 소실점 정보를 이용하여 카메라와 보행자 간 거리 정보를 추정

1. 보행자 검출 : HOG/SVM

2. 보행자의 발 영역 :HOG/SVM, 위치 정확도가 보행자 거리 추정에 영향을 미치므로

3. 보행자의 거리 추정

   • 보행자의 거리를 추정하기 위해 카메라 장착 위치가 지면에 평행하고 취득된 영상에 왜곡이 없다고 가정한 다.
   • 우선 영상에서 소실점의 위치를 구하고, 카메라 칼리브레이션을 수행하여 초점거리를 구한다
   • 초점거리, 영상에서 소실점과 보행자의 발 사이의 y방향 픽셀 수, 실제 거리, 영상을 찍은 카메라의 실제 높이로 비례식을 세워 보행자까지의 거리를 추정 $$\frac{F}{P} = \frac{D}{C}$$

결과 : 실험결과 10m이내의 거리에서는 오차율 약 7%의 성능으로 거리 추정이 가능