• 차량 검출/검증 : Haar 특징과 색공간을 활용한 후미등 검출, HOG(Higstogram of Oriented Gradient) 특징을 사용하여 차량 임을 검증

• 거리 추정 : 검출된 차량의 너비와 실제 차량의 폭 사이의 비례관계를 통해 예측

영상평면의 차 폭을 w, 초점거리를 f,평균 차량의 폭을 W, 카메라와 차량의 거리를 D 라 하고D 가 충분히 크다고 가정 한다면 W:D=w:f 의 식이성립한다