재구성 (30%)

본 챕터에서는 점군 표면 재구성(Surface Reconstruction)에 대해 다루고 있습니다. 센서의 성능이 좋아 지고는 있지만 노이즈는 존재 하고, 정확도나 해상도 역시 높지 않습니다.따라서 수집된 점군에서 원래 물체의 모습을 파악하기 위해서는 재구성 기법이 필요합니다.

1. Smoothing 방법

점군의 빈공간을 채워(interpolates)나가며 표면을 재구성하는 방식 입니다. 1장에서 살펴본 업샘플링과 유사하며 활용 하는 알고리즘 역시 MLS로 동일 합니다. 추가적으로 Normal등의 정확도가 좋아져서 특징 추출 및 군집/분류 작업적에 수행 하기도 합니다.

2. Triangulation 방법

점군의 각 점을 서로 연결 하여 표면을 재구성하는 방식 입이다. 생성된 결과물은 "polygon mesh"이며 컴퓨터 그래픽(CG)에서 많이 사용하는 3D 모델 *.Ply 포맷 형태이며 3ds Max, VTK등으로 시각화 및 조작이 가능합니다. PCL Viewer에서도 시각화는 가능하다.