색상 변경

    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("cloud_cluster_0.pcd", *cloud);

     // 시각적 확인을 위해 색상 통일 (255,255,255)
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i){
        cloud->points[i].r = 255;
        cloud->points[i].g = 255;
        cloud->points[i].b = 255;
    }

      std::vector<int> pointIdxVec;  //결과물 포인트의 Index 저장(Save the result vector of the voxel neighbor search) 

    if (octree.voxelSearch(searchPoint, pointIdxVec))
    {
        //시각적 확인을 위하여 색상 변경 (255,0,0)
        for (size_t i = 0; i < pointIdxVec.size(); ++i){
            cloud->points[pointIdxVec[i]].r = 255;
            cloud->points[pointIdxVec[i]].g = 0;
            cloud->points[pointIdxVec[i]].b = 0;
        }        
    }

점군서 포인트 선태(위치 좌표로)

pcl::PointXYZRGB searchPoint;
searchPoint.x = 0.026256f;
searchPoint.z = 0.929567f;

점군서 포인트 선태(인덱스로)

 pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("cloud_cluster_0.pcd", *cloud); 
 pcl::PointXYZRGB searchPoint = cloud->points[3000]; //기준점(searchPoint) 설정 방법 #2(3000번째 포인트)

vh