Gazebo

https://dnddnjs.gitbooks.io/drone-autonomous-flight/content/gazebo6_c124_ce58.html

1. 용어 / 확장자

Velodyne simulation

ROS_wiki, code

apt-get install ros-$ROS_DISTRO-velodyne-simulator

Source installation (melodic)

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator.git
cd ~/catkin_ws/ && catkin_make

실행

roslaunch velodyne_description example.launch

Tutorial

빌딩 생성

  1. Edit - Building Editor
  2. 생성
  3. 저장

바닥 생성

미 생성시 로봇등이 바닥으로 사라짐

  1. world - models - Ground_plane

요소 추가 (가구등)

  1. Insert -> 찾아 넣기
  2. 저장 : sim.world

로봇 추가

  • 로봇관련 URDF파일(*.xacro)들을 패키지 하단 urdf폴더에 복사
    • eg. 체 *.xacro ~/catkin_ws/src/robot/urdf

  • 센서 추가 : turtlebot_gazebo.urdf.xacro 파일에 센서 설정등 추가

  • 런치 파일에 처음에 만든 world 정보 추가 : turtlebot_hokuyo.launch

...

<arg name="world_file" value="sim.world">
...

실행

$gazebo sim.world

Human 3D Model Tool

http://www.makehumancommunity.org/

설명 : [ROS Q&A] How to create and spawn humans in Gazebo7

[추천] 모두의 연구실 Gazebo 튜토리얼

EtainClub Tutorial [Youtube]

강좌 1. Gazebo Mobile Robot Simulation (Indigo)

  1. 프로젝트 설정하기 (완료)
  2. Gazebo로 3D World 만들기 (완료)
  3. Gazebo 로봇 모델 만들기 (완료)
  4. Gazebo에서 Ground Truth Pose 출력하기 (완료)
  5. 평면도 Floorplan RVIZ에 표시하기 (완료)
  6. 주행 클래스 생성하기 (완료)
  7. 장애물 인식 코드 작성하기 (완료)
  8. Wall Following 코드 작성하기 (완료)
  9. Coverage Map 생성하기 (완료)

  10. Coverage Ratio 계산하기 (완료)

  11. [Tutorial] Building a Simulated Model for Gazebo and ROS from Scratch (part 1): Blog, Youtube

  12. [Tutorial] Adding Sensors to the Gazebo Model (part 2): Blog, Youtube

  13. 도면 이미지 이용하여 가즈보 빌딩 모델 만들기: youtube

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