자세(Pose) = 위치(Position) + 방향(Orientation)

• 위치 표현법 : x,y,z와 같이 3개의 벡터로 표현
• 방향 표현법
  • 오일러 방식 : roll, pitch, yaw = x,y,z의 회전 기술 = 짐벌락,속도 문제 발생 = 쿼터니언 선호
  • 사원수(쿼터니언) 방식 : x,y,z,w

쿼터니언 회전각

쿼터니언과 3차원 회전 | Quaternion | 사원수: youtube, 홍정모 교수

짐벌 락 설명: 1, 2 youtube