3D Pose Estimation
- 컴퓨터 비전 영역에서 Pose란 객체의 위치와 방향을 말합니다. (센서의 위치 방향 아님)
- 3D Pose Estimation이란 3차원 객체를 표현하고 있는 2차원 이미지에서 이 객체가 어떻게 변화되는가에 관한 문제로 귀결됩니다.
Camera Calibration의 왜곡 현상 제거를 위한 정보를 3D Pose Estimation에 활용 가능
1. 절차
- Camera Calibration 값을 저장한 파일에서 mtx, dist의 값을 얻습니다.
- cv2.findChessboardCorners()로 체스판의 격자점들의 정보를 얻습니다.
- 2번 절차가 성공적으로 수행되면 cv2.cornerSubPix()로 체스판 격자점에 대한 정확도를 높여줍니다.
- cv2.solvePnPRansac()을 이용해 객체의 회전 및 이동에 관한 정보, 즉 Pose를 계산합니다.
- cv2.projectPoints()를 이용해 실제 공간상의 객체의 Pose 정보를 2차원 화면상의 이미지의 Pose 정보로 변환합니다.
- 화면상에 계산된 Pose 정보를 표현합니다.
Tip
OpenCV보다 OpenGL을 이용해 보다 세밀한 객체를 그려서 활용하길 권장