50_SLAM

  • loam_velodyne: ROS Indigo and Velodyne VLP16
  • Multi-view point cloud fusion for LiDAR based cooperative environment detection: B. Jaehn, P. Lindner, and G. Wanielik, 2015
  • 다중 저채널 라이다와 카메라의 센서 융합에 의한 차량 객체 검출 알고리즘
  • 무인주행차량을 위한 다수 라이다 칼리브레이션 기술
  • 자율주행차량을 위한 두 대의 3D LIDAR 캘리브레이션 방법

3D LiDAR를 사용한 SLAM의 경우 일반적으로

  1. 전체적인 로봇의 궤적을 이용하여 지도를 최적화하는 full SLAM알고리즘보다는
  2. 현재과정과 바로 이전과정과의 연관관계만을 이용하여 현재 위치를 추청하고 이를 기반으로 지도작성을 하는 online SLAM방법을 사용하는데,
    • 이런 방법을 보통 Tracking And Mapping(TAM)이라고 부른다.

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