ICP

ICP (Iterative closest points)

ICP는 이름에서 알수 있듯이 반복적인 수행을 통해서 두 점군의 키포인트의 거리가 가까운 변환행렬을 추출 하는것을 목적으로 하고 있습니다. 단점은 모든 포인트에 대하여 brute force방식으로 진행 하기 때문에 시간이 많이 소요 됩니다. 또한 반복 횟수가 적으면 정합에 실패 할수도 있습니다.

키 아이디어는 두 점군의 대응점을 찾고, 이 대응점의 거리가 최소가 되는 변환행렬을 구하는 것이다. 따라서 두 점군은 겹치는 부분이 있어야 합니다.

동작 과정은 아래와 같습니다.

• 각 점군에서 키포인트 생성
• 키포인트에서 feature descriptor 계산
• 두 점군사이에 유사점을 비교 하여 대응점(correspondences) estimate
• 대응점들간의 거리 계산 반복
• 가장 거리가 가까운 때의 변환 행렬 estimation

PCL은 다양한 ICP방법을 제공 하고 있다.

• pcl::IterativeClosestPoint
• pcl::IterativeClosestPointWithNormals
• pcl::IterativeClosestPointNonLinear
• pcl::JointIterativeClosestPoint
• pcl::NormalDistributionsTransform

여기서는 기본적인 ICP를 살펴 보도록 하겠습니다.