OpenSLAM

여러 SLAM알고리즘 정리

ROS-Gmapping

Gmapping

• OpenSLAM에 공개된 SLAM 의 한 종류, ROS에서 패키지로 제공
• 저자: G. Grisetti, C. Stachniss, W. Burgard
• 특징: Rao-Blackwellized 파티클 필터, 파티클 수 감소, 그리드 맵

하드웨어 제약 사항

• X, Y, Theta 속도 이동 명령
  • 차동 구동형 모바일 로봇(differential drive mobile robot)
  • 전 방향 이동 로봇 (omni-wheel robot)
• 주행기록계 (Odometry)
• 계측 센서: 2차 평면 계측 가능 센서( LRF, LiDAR, Kinect, Xtion 등)
• 직사각형 및 원형의 로봇

https://github.com/ROBOTIS-GIT/bags/blob/master/TB3_WAFFLE_SLAM.bag

ubuntu 18.4

• Source code installation method for ROS melodic version map_server, gmapping, etc. in Ubuntu18.04 environment