제5장. 카메라 및 이미지
주요 목표
- 핀홀 카메라의 모델을 이해하고 방사형 왜곡 매개 변수를 알아봅시다.
- 공간상의 점을 카메라 영상 평면에 투영하는 방법을 이해합니다.
- OpenCV의 이미지 저장 및 표현을 알아봅시다.
- 기본 카메라 보정 방법을 익혀봅시다.
앞 부분: "로봇이 외부 세계를 관찰(이미지)하는 방법"을 논의하였음
이 강의에서는
- 먼저 카메라 모델에 대해 논의하고,
- 투영 관계가 어떻게 기술되는지,
- 카메라의 내부 매개 변수가 무엇인지 설명합니다.
- 동시에, 양안 영상 및 RGB-D 카메라의 원리에 대한 간략한 소개.
- 그런 다음 2D 사진 픽셀의 기본 작동을 소개합니다.
- 마지막으로, 포인트 클라우드 스티칭의 실험은 내부 및 외부 매개 변수의 의미에 따라 설명됩니다.
역자주:
- 이번 장에서는 컴퓨터 비전 및 영상 처리에서 가장 기본이 되는 3차원 공간을 수학적으로 나타내는 방법과 영상이 컴퓨터에서 표현되는 방법에 대해서 배웁니다.
- 핀홀, 양안, RGBD 카메라 모델, 컴퓨터에서 이미지의 표현 및 접근 등을 다루고
- 실습에서는 opencv와 pcl의 기본적인 내용에 대해 설명합니다.