Point cloud map PCL conversion to octree map octomap

SLAM picks up (1): octomap,

Construction Map Bag->Pcd->OctoMap

1. ROS 파일에서 PCD파일 추출 : rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd

2. LOAM으로 생성된 토픽 /laser_cloud_surround pcd은 누적되는 포인트 클라우드 이므로 마지막 PCD 사용

3. PCD를 Octomap(*.bt)으로 변경 : ./pcd2octomap 1.pcd 1.bt [코드]

4. OctoMap설치후 생성된 octovis툴을 이용하여 시각화 : ./octovis 1.bt

Octomap displays in real time in ROS environment