2.3 Calibration

A. 패키지 설치 및 최초 설정값 확인

$ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-camera-calibration
  # rosdep install camera_calibration
  # rosmake camera_calibration
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node
$ rostopic echo /camera_info  #칼리브레이션 정보가 없으므로 0으로 표기

B. 칼리브레이션 수행

8x6의 체스 보드 : http://library.isr.ist.utl.pt/docs/roswiki/attachments/camera_calibration(2f)Tutorials(2f)MonocularCalibration/check-108.pdf

$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py \
--size 8x6 \ #체스보드 가로,세로 크기
--square 0.108 \ #체스보드 네모의 실체 크기 
image:=/my_camera/image \ # 
camera:=/my_camera

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/image_raw camera:=/camera --no-service-check

위 GUI 상에서 다음 Youtube처럼 칼리브레이션 작업 수행하여 CALIBRATE버튼 활성화 시 SAVE버튼 클릭

칼리브레이션 파일은 /tmp/calibarationdata.tar.gz\에 보통 저장 & ~/.ros/camera_info/camera.yaml

C. ROS용 카메라 파라미터 파일(*.yaml)로 변환

cd /tmp; tar zvfx calibarationdata.tar.gz
mv ost.txt ost.ini (??)
rosrun camera_calibration_parsers convert ost.ini camera.yaml
mv camera.yaml ~/.ros/camera_info/camera.yaml

D. 실행

rosrun uvc_camera uvc_camera_node
rostopic echo /camera_info  #칼리브레이션 정보 D,K,R,P 확인

참고 : [ROS 로봇 프로그래밍, 표윤석, 217p], [How to Calibrate a Monocular Camera], [ROS_camera_calibration]

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration

FoV가 큰 어안렌즈 캘리브레이션 방법

• 문제 : 기존 OpenCV의 Fish eye calibration은 180도이상이면 지원이 안되는걸로 알고있고,
• 해결 : OcamCalib 360도와 fisheye 지원