Particle filter (=Monte Carlo)
1. 정의 / 비교
비교
- EKF은 Gaussian 분포만을 이용하여 시스템을 모델링하였다.
- Particle filter은 Gaussian이 아닌 임의의 분포를 다루기 위한 접근 방법
몬테카를로 & 파티클 필터
- Monte Carlo 방법은 난수를 이용하여 함수의 값을 확률적으로 계산하는 알고리즘이다.
- 계산하려는 값이 close form(정확한 수식으로 계산되는 형태)이 아니거나 너무 복잡하여 근사적으로 구해야 할 때 주로 사용된다.
- particle filter는 이러한 Monte Carlo 방법이다.
-Particle Filter Explained without Equations:youtube 7:30초
