4. 명령어

http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools, CheatSheet(pdf) 오로카 : ROS 명령어, ROS 쉘 명령어, ROS 실행 명령어

4.1 ROS BASH

• rosls: ROS 패키지 목록 확인

• roscd <package_name> : 지정한 ROS패키지로 디렉토리 이동 #$ROS_PACKAGE_PATH 안의 패키지만 검색

• rospack find {package_name} : Find ROS package

• rosrun : run executables of a ros package

rospd - pushd equivalent of roscd
rosd - lists directories in the directory-stack
rosed - edit a file in a package
roscp - copy a file from a package

4.2 ROS Package관련

• rosinstall : ros 추가 패키지 설치
• rosdep : ros+dep. 해당 패키지의 의존성 파일 설치

4.2 ROS 필수

roscore rosrun roslaunch rosclean: 로그파일 삭제 rosnode: rosnode list (활성화된 노드 목록 확인), rosnode ping (지정된 노드와 연결 테스트), rosnode machine (해당 PC에서 실행되는 노드 목록 확인), rosnode kill(지정된 노드 실행 종료), rosnode cleanup (유령 노드 삭제) rostopic: rostopic list -v (토픽 리스트), rostopic echo (토픽 메시지 내용 실시간 확인), rostopic bw (토픽 메시지 데이터 대역폭 확인), rostopic hz (토픽 데이터 퍼블리쉬 주기 표시), rostopic info (토픽 정보 표시), rostopic pub (토픽 메시지 퍼블리쉬),
rosservice rosparam: rosparam list, rosparam get /, rosparam dump ~/parameters.yaml, rosparam set, rosparam load rosbag: rosbag record, rosbag info, rosvbag play rosmsg: rosmsg show,, rosmsg package rossrv rosversion

catkin_create_pkg catkin_make catkin_eclipse catkin_find

ROS 패키지 관리

패키지 설치 확인

• rospack list
• rospack find {}
• rospack depends-on {} : 지정된 패키지를 이용하는 패키지
• rospack depends {} : 지정한 패키지가 실행시 필요한 패키지
• roslocate info {} # apt-get install python-rosinstall

패키지 설치

• apt 설치 : apt-get install ros-{버젼명}-{패키지명}
• Source 설치 : git -> catkin_make

ROS 패키지 명령어

• rosinstall
• rosdep
• rosmake

패키지 인덱스 재 구축

• rospack profile