2. ros programing(패키지 생성 하기 )

Youtube,

2.1 초기 작업

패키지 개발 환경 구축

  • cd ~/catkin_ws/src
  • catkin_create_pkg <새 패키지 이름> <패키지 Dependencies>
    • python사용을 위해서는 <패키지 Dependencies>에 rospy지정 필요
    • <패키지 Dependencies>는 생략 후 나중에 package.xml로 지정 가능
  • rospack list로 확인 가능

파일들 생성 확인 ~/catkin_ws/src/{패키지명}

  • include 폴더 : 헤더 파일
  • launch 폴더 : *.launch파일들 보관
  • src 폴더 : 소스 코드 (eg. Hello_world_node.py)
  • CMakeLists.txt : 빌드 설정 파일 (eg.실행 파일 생성, 의존성 패키지 우선 빌드, 링크 생성 등을 설정)
  • packages.xml : 패키지 설정 파일 (eg. 패키지의 이름, 저작자, 라이선스, 의존성 패키지 등을 기술)
    • numpy사용시 추가 : <build_depend>python-numpy</build_depend> <run_depend>python-numpy</run_depend>

2.2 빌드파일 설정(CMakeLists.txt)

vi CMakeLists.txt

add_message_files(FILES my.msg)  #생성할 메시지 정의

#add_executable(<생성될 실행 파일명>   <생성시 사용할 소스코드> )
add_executable(topic_publisher src/my_topic_publisher.py)  #송신기 정의
add_executable(topic_subscriver src/my_topic_subscriver.py) #수신기 정의

2.3 메시지 / 실행 파일 생성

vi {패키지명}/msg/my_msg.msg

time stamp
int32 data

vi {패키지명}/src/my_topic_publisher.py

## Hello_world_node.py
#! /usr/bin/env python
import rospy

rospy.init_node('ObiWan')
print "hello world"

vi {패키지명}/src/my_topic_subscriber.py


ooo

2.4 빌드 하기

  • rospack profile 선작업으로 로스 패키지의 프로파일을 갱신
  • cd ~/catkin_ws && catkin_make 실제 빌드

결과물 

~/catkin_ws/build : 설정 내용
~/catkin_ws/devel/lib/{패키지명} : 실행파일
~/catkin_ws/devel/include/{패키지명} : 메시지 헤더 파일

2.5 노드 실행 :

  • rosrun {패키지명} my_topic_publisher
  • roslaunch <package_name> <*.launch file> 
### 작업 폴더 catkin_ws만들기
1. mkdir -p ~/catkin_ws/src
2. cd ~/catkin_ws/src
3. catkin_init_workspace # 
2. cd ~/catkin_ws/
3. catkin_make #build, devel, src 폴더 자동 생성 
4. source devel/setup.bash 실행 # ROS 팩키지 변수가 저장 `echo #ROS_PACKAGE_PATH`

## 3rd package Install
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/udacity/self-driving-car

cd ~/catkin_ws/src/{package}/
rosdep install --from-paths ./ --ignore-src --rosdistro indigo -y  ##depent package install

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ./devel/setup.sh

rospack profile
rospack list | grep {velodyne}
rospack find {}

1. ROS roslaunch

  • 하나의 노드 실행은 rosrun, 여러개의 노드 실행은 roslaunch

  • ~/catkin_ws/src/{패키지명}/launch/my.launch

1.1 launch파일 작성

  • The launch file contains the nodes to be started and their parameters written in XML format.
<launch>

  <group ns="ns1">
    <node pkg="oroca_ros_tutorials" type="ros_tutorial_msg_publisher"   name="msg_publisher"/>
    <node pkg="oroca_ros_tutorials" type="ros_tutorial_msg_subscriber"  name="msg_subscriber"/>
  </group>

  <group ns="ns2">
    <node pkg="oroca_ros_tutorials" type="ros_tutorial_msg_publisher"  name="msg_publisher"/>
    <node pkg="oroca_ros_tutorials" type="ros_tutorial_msg_subscriber"  name="msg_subscriber"/>
  </group>

</launch>

  • <launch> 는 로스런치 태그로써 이 태그안에는 로스런치에 필요한 태그들이 기술된다.

  • <node> 는 로스런치로 실행할 노드를 기술하게 된다.

    • pkg는 패키지의 이름
    • type는 실제 실행할 노드의 이름
    • name은 type를 실행하되 실행할때 붙여지는 이름이다.

  • <group> 는 지정된 노드를 그룹으로 묶어주는 태그이다.

    • 옵션으로는 ns(namespace): 그룹의 이름을 지칭

  • 그외 기타 태그들 

    
<launch> 로스런치 구문의 시작과 끝을 가르킨다.
<node> 노드 실행에 대한 태그이다. 패키지, 노드명, 실행명을 변경할 수 있다.
<machine> 노드를 실행하는 PC의 이름, address,  ros-root,  ros-package-path 등을 설정할 수 있다.
<include> 다른 패키지 및 같은 패키지에 속해있는 다른 로스런치를 불러와 하나의 파일처럼 실행 시킬 수 있다.
<remap> 토픽 이름 등의 노드에서 사용중인 로스변수의 이름을 변경할 수 있다. 
<env> 환경 변수를 변경한다.
<param> 로스 매개변수를 변경한다
<rosparam> 로스런치에서 rosparam 의 명령어를 이용하는 태그이다.
<group> 실행되는 노드를 그룹화할때 사용되는 태그이다.
<test> 노드를 테스트할 때 사용되는 태그로 <node> 와 비슷하지만 테스트에 사용되는 옵션들이 추가되어 있다.
<arg> 로스런치에서 사용되는 변수를 정의할 수 있고, 로스런치에서 변수처럼 재사용되어 주소 및 대체 이름등에 사용된다.

1.2 launch파일 실행

  • roslaunch {패키지명} {my.launch}
  • roslaunch {패키지명} {my.launch} --screen

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