지원 파일들

1. Simulation Description Format(*.sdf)

[홈페이지], [파일포맷], [참고-Youtube]

  • 정의 : SDF is an XML format that describes objects and environments for robot simulators, visualization, and control

    • 로봇/물체의 외형, 동작, 기능 정의

  • 구성 : It contains a complete description for everything from the world level down to the robot level, including:

    • Scene: Ambient lighting, sky properties, shadows.
    • Physics: Gravity, time step, physics engine.
    • Models: Collection of links, collision objects, joints, and sensors.
    • Lights: Point, spot, and directional light sources.
    • Plugins: World, model, sensor, and system plugins.
<!-- sdf파일 -->

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <physics type="ode">
     ...
    </physics>

    <scene>
     ...
    </scene>  

    <light>
     ...
    </light>
  </world>

  <model name="box">
    <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
    <static>false</static>

    <link name="link">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      ...
    </link>

    <joint type="revolute" name="my_joint">
      ...
    </joint>

    <plugin filename="libMyPlugin.so" name="my_plugin"/>

  </model>
</sdf>

2. Unified Robot Description Forma (*.urdf)

ROS Tutiroai, Gazebo Tutorial, URDF Examples

  • 정의 : An XML format for representing a robot model

  • 구성 : The description of a robot consists of

    • a set of link (part) elements, and
    • a set of joint elements connecting the links together

  • 시각화(rviz) : roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=multipleshapes.urdf

URDF Reference

이타인클럽-Gazebo Mobile 로봇 모델 만들기

ROS_Lesson9-URDF: ppt

Introduction to URDF

2.1 관련 툴

A. URDF 문법검사

  • 설치 : sudo apt-get install liburdfdom-tools
  • 방법1 $ check_urdf myrobot.urdf
  • 방법2 $ rosrun urdf_parser check_urdf myrobot.urdf

B. URDF 그래프표시

  • 방법1 $ urdf_to_graphiz myrobot.urdf $ evince myrobot.pdf
  • 방법2 $ rosrun urdf_parser urdf_to_graphiz brazo.urdf
<!-- urdf파일 -->

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">

   <link name="link">
     <visual>
       <origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0 0"/> 
     </visual>
    ...
   </link>

   <joint name="joint1" type="fixed">
    ...
   </joint>

   <plugin filename="libMyPlugin.so" name="my_plugin"/>

</robot>

[참고] SDF vs. URDF

  • URDF는 하나의 'robot' 모델에 대해 기술하는 포맷이며, 'world'상에서 'robot'의 포즈를 결정 할 수 없는 단점이 있다.

  • SDF는 'world'상에서 여러개의 'robot' 모델의 포즈를 정의할 수 있을 뿐 만 아니라, 모델간의 'friction' 및 'light', 'heightmaps' 등의 'world'속성 정의도 가능하다.

  • URDF-SDF converter
    • Gazebbo 7.0 이전 버전 $ gzsdf print urdfname.urdf > newname.sdf
    • Gazebbo 7.0 이전 버전 $ gz sdf --print my_urdf.urdf > my_sdf.sdf
    • alt) $ /usr/local/Cellar/gazebo8/8.1.0/bin/gz sdf --convert simple_box.urdf

3. XML Macros (*.xacro )

SDF, URDF를 표현 방식 포맷 [ROS Wiki]

  • 정의 : Xacro 는 XML macro 언어로써, 반복되는 작업을 모듈화하여 재사용성이 용이하도록 도와준다.

    • you can construct shorter and more readable XML files by using macros that expand to larger XML expressions.

  • 변환 : rosrun xacro xacro.py model.xacro > model.urdf

Using Xacro to Clean Up a URDF File

Understanding URDF and XACRO: ppt

Workcell XACRO

4. *.world

<!-- model.config파일 -->

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version ="1.4">
  <world name="default">
       <!-- A ground light source -->
   <include>
     <uri>model://sun</uri>
   </include>

       <!-- A ground plane -->
   <include>
     <uri>model://ground_plane</uri>
   </include>

       <!-- Add YOUR ROBOT -->
   <include>
     <uri>model://(package_name)</uri>
     <posd>0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0</pose>
   </include>

  </world>
</sdf>

*.dag

[Tip] Download a 3D model and load it into a Gazebo simulation

  1. 다운로드 (*.skp)
  2. 스케치업툴로 Load
  3. 수정 후 *.dae파일로 저장
  4. Blender툴로 load
  5. ~/.gazebo/models 폴더 이동 ./test/mesh폴더 생성후 Blender로 생성한 dae파일 저장
  6. model.config / model.sdf 파일 생성
  7. copy ../spoon/* ./ (다른 폴더-spoon-에서 복사 후 에디터로 수정)
  8. model.config : 모델 이름, 작성자 이름, 간략한 설명 포함
  9. model.sdf : 무게, 관성(inertia) 정보, collision geometry WITH *.dae File
  10. gazebo 툴 실행 - insert - 모델 찾아 넣기

The collision element is a direct subelement of the link object, at the same level as the visual tag The collision element defines its shape the same way the visual element does, with a geometry tag Inertia is the resistance of any physical object to any change in its state of motion, including changes to its speed and direction

<!-- model.config파일 -->
<model>
<version>1.0</version>
<name>bot_assembly.URDF</name>
<sdf>urdf/bot_assembly.urdf</sdf>
<description>your description here</description>
</model>

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