ROS Services

1. 차이점 (Topics - Services - Actions)

• 이전장의 Topic만 가지고도 많은 일을 할수 있다.

  • Topics are insufficient or just too cumbersome to use
  • 좀더 쉽게 일처리 하기 위해 service사용

• 서비스를 이해하기 전에 topic과 action을 비교 할수 있어야 한다.

• Services are Synchronous.

  • When your ROS program calls a service,
  • your program can not continue until it receives a result form the service

• Actions are Asynchronous.

  • It's like launching a new thread
  • When your ROS program calls an action, your program can perform other tasks while the action is being performed in another thread.

2. Service 구현 하기

2.1 서비스 파일 작성

• 보통 ./{패키지이름}/srv/*.srv이름으로 생성

REQUEST
--- 
RESPONSE

• REQUEST contains a string called model_name
• --- : Three dashes means service message, 요청과 응답 부분을 구분 해주는 구분자
• RESPONSE is composed of a boolen named success, and a string named status_message

2.2 클라이언트 노드 작성 How to call a ROS Service

2.3 서버 노드 작성 How to give a Service

• rospy.Service('/my_service', Empty, my_callback)
  • my_service 라는 이름의 서비스 생성
  • Empty 라는 이름의 메시지 Name of the service that we will use
  • my_callback 서비스 호출시 실행할 함수

2.4 노드들 빌드

• cd ~/catkin_ws
• catkin_make

2.5 노드 실행

• 서버 : `rosrun {패키지명} {노드명-서버}
• 클라이언트
  • `rosrun {패키지명} {노드명-클라이언트}
  • rosservice call /the_service_name "TAB + TAB"
  • GUI툴 이용하는 법 : RQT ServiceCaller

[참고] Service 관련 명령어

• To list the available service rosservice list
• To get detailed inforamtion rosservice info {name_service}

[참고] How to create your own service message : Youtube

[참고] 서비스에 사용되는 메시지 포맷 확인 하는 법

How to know the structure of the service message used by the service

1. you can do a rosservie info to know the type of service message that it uses rosservice infor /name_of_the_service
2. This will return the name_of_the_package/Name_of_Service_message
3. Then you can explore the structure of that service message with the rossrv show Name_of_the_package/Name_of_Service_message
   • rossrv show gazebo_msgs/DeleteModel